๋ณธ๋ฌธ ๋ฐ”๋กœ๊ฐ€๊ธฐ
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๐Ÿ’ฆ์œ ์œˆํŠธ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค: ์ฒญ์†Œ ํ˜๋ช…์„ ๊ฒฝํ—˜ํ•  ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅธ ๋ฆฌ๋ทฐ!

by 37skfjak 2025. 11. 22.
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๋ฐฐ๋„ˆ2 ๋‹น๊ฒจ์ฃผ์„ธ์š”!

์ด ํฌ์ŠคํŒ…์€ ์ฟ ํŒก ํŒŒํŠธ๋„ˆ์Šค ํ™œ๋™์˜ ์ผํ™˜์œผ๋กœ, ์ด์— ๋”ฐ๋ฅธ ์ผ์ •์•ก์˜ ์ˆ˜์ˆ˜๋ฃŒ๋ฅผ ์ œ๊ณต๋ฐ›์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๐Ÿ’ฆ์œ ์œˆํŠธ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค: ์ฒญ์†Œ ํ˜๋ช…์„ ๊ฒฝํ—˜ํ•  ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅธ ๋ฆฌ๋ทฐ!

 

๋ชฉ์ฐจ

  1. ์ฒญ์†Œ ๊ณ ๋ฏผ ๋! ์œ ์œˆํŠธ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค, ์™œ ์ฃผ๋ชฉํ•ด์•ผ ํ• ๊นŒ์š”?
    • ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ ์„ ํƒ์˜ ๊ธฐ์ค€: ํก์ž…๊ณผ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ์˜ ์™„๋ฒฝํ•œ ์กฐํ™”
    • ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค์˜ ํ•ต์‹ฌ ํŠน์ง• ๋ฏธ๋ฆฌ๋ณด๊ธฐ
  2. ๊ฐœ๋ด‰๋ถ€ํ„ฐ ์„ค์น˜๊นŒ์ง€: ์ดˆ๋ณด์ž๋„ 10๋ถ„ OK!
    • ํŒจํ‚ค์ง€ ๊ตฌ์„ฑํ’ˆ ํ™•์ธ๊ณผ ๊ฐ„ํŽธํ•œ ์กฐ๋ฆฝ
    • ์ถฉ์ „ ์Šคํ…Œ์ด์…˜ ์„ค์น˜ ๋ฐ ์ดˆ๊ธฐ ์„ค์ • ๋ฐฉ๋ฒ•
  3. ํก์ž…๋ ฅ๊ณผ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ์„ฑ๋Šฅ: ๋จผ์ง€ ํ•˜๋‚˜ ๋†“์น˜์ง€ ์•Š๋Š” ๋น„๊ฒฐ
    • ๊ฐ•๋ ฅํ•œ BLDC ๋ชจํ„ฐ์™€ ์Šค๋งˆํŠธ ํก์ž… ์‹œ์Šคํ…œ
    • 2 in 1 ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ์‹œ์Šคํ…œ: Y์žํ˜• ์™•๋ณต ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ์˜ ์œ„๋ ฅ
    • ๋จผ์ง€ํ†ต ๋น„์›€๊ณผ ๋ฌผํƒฑํฌ ๊ด€๋ฆฌ์˜ ํŽธ๋ฆฌ์„ฑ
  4. ์Šค๋งˆํŠธ ๊ธฐ๋Šฅ ๋ถ„์„: ๋˜‘๋˜‘ํ•œ ์ฒญ์†Œ๋Š” ๊ธฐ๋ณธ!
    • LDS ๋ ˆ์ด์ € ๋‚ด๋น„๊ฒŒ์ด์…˜ ๋ฐ SLAM ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜
    • ์Šค๋งˆํŠธ ์•ฑ ์—ฐ๋™: ๋งž์ถคํ˜• ์ฒญ์†Œ ๊ตฌ์—ญ ์„ค์ •๊ณผ ๊ธˆ์ง€ ๊ตฌ์—ญ ์„ค์ •
    • ๋‹ค์–‘ํ•œ ์ฒญ์†Œ ๋ชจ๋“œ ํ™œ์šฉํ•˜๊ธฐ (์ž๋™, ์ง‘์ค‘, ์—ฃ์ง€ ๋“ฑ)
  5. ์‹ค์‚ฌ์šฉ ํ›„๊ธฐ ๋ฐ ์žฅ๋‹จ์  ์ •๋ฆฌ: ์†”์งํ•˜๊ณ  ๊ฐ๊ด€์ ์ธ ํ‰๊ฐ€
    • ์†Œ์Œ, ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์ง€์† ์‹œ๊ฐ„, ํ„ฑ ๋„˜๊ธฐ ๋Šฅ๋ ฅ
    • ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๊ฐ€ ์ œ์‹œํ•˜๋Š” ์ƒˆ๋กœ์šด ์ฒญ์†Œ ๋ผ์ดํ”„

์ฒญ์†Œ ๊ณ ๋ฏผ ๋! ์œ ์œˆํŠธ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค, ์™œ ์ฃผ๋ชฉํ•ด์•ผ ํ• ๊นŒ์š”?

๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ ์„ ํƒ์˜ ๊ธฐ์ค€: ํก์ž…๊ณผ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ์˜ ์™„๋ฒฝํ•œ ์กฐํ™”

๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋ฅผ ์„ ํƒํ•  ๋•Œ ๊ฐ€์žฅ ์ค‘์š”ํ•œ ๊ธฐ์ค€์€ ๋ฐ”๋กœ '์–ผ๋งˆ๋‚˜ ๊นจ๋—ํ•˜๊ฒŒ ์ฒญ์†Œํ•ด ์ฃผ๋Š”๊ฐ€'์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ํŠนํžˆ ํ•œ๊ตญ ์ฃผ๊ฑฐ ํ™˜๊ฒฝ์˜ ํŠน์„ฑ์ƒ ๋งˆ๋ฃจ๋‚˜ ํƒ€์ผ ๋ฐ”๋‹ฅ์ด ๋งŽ์•„ ๋‹จ์ˆœํžˆ ๋จผ์ง€๋ฅผ ํก์ž…ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์„ ๋„˜์–ด ๋ˆ์ ์ด๋Š” ์–ผ๋ฃฉ์ด๋‚˜ ๋ฏธ์„ธ๋จผ์ง€๊นŒ์ง€ ๋‹ฆ์•„์ฃผ๋Š” ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ๊ธฐ๋Šฅ์ด ํ•„์ˆ˜์ ์œผ๋กœ ์š”๊ตฌ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ธฐ์กด์˜ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋“ค์€ ํก์ž…๊ณผ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ์ค‘ ํ•œ์ชฝ์— ์น˜์šฐ์ณ ์„ฑ๋Šฅ์ด ์•„์‰ฌ์› ๋˜ ๊ฒฝ์šฐ๊ฐ€ ๋งŽ์•˜์ง€๋งŒ, ์œ ์œˆํŠธ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” ์ด ๋‘ ๊ฐ€์ง€ ํ•ต์‹ฌ ๊ธฐ๋Šฅ์„ ๋ชจ๋‘ ๊ฐ•๋ ฅํ•˜๊ณ  ์Šค๋งˆํŠธํ•˜๊ฒŒ ๊ตฌํ˜„ํ•ด๋ƒˆ๋‹ค๋Š” ์ ์—์„œ ํฐ ์ฃผ๋ชฉ์„ ๋ฐ›๊ณ  ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ฒญ์†Œ์— ๋“ค์ด๋Š” ์‹œ๊ฐ„๊ณผ ๋…ธ๋ ฅ์„ ํš๊ธฐ์ ์œผ๋กœ ์ค„์—ฌ์ค„ ํ˜์‹ ์ ์ธ ๋Œ€์•ˆ์„ ์ฐพ๋Š” ๋ถ„๋“ค์—๊ฒŒ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” ํƒ์›”ํ•œ ์„ ํƒ์ด ๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค์˜ ํ•ต์‹ฌ ํŠน์ง• ๋ฏธ๋ฆฌ๋ณด๊ธฐ

์œ ์œˆํŠธ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค์˜ ํ•ต์‹ฌ์€ ๊ฐ•๋ ฅํ•œ ํก์ž… ์„ฑ๋Šฅ๊ณผ ํšจ์œจ์ ์ธ Y์žํ˜• ์™•๋ณต ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์ตœ๋Œ€ $4000\text{Pa}$์˜ ํก์ž…๋ ฅ์œผ๋กœ ๋จธ๋ฆฌ์นด๋ฝ, ๋ฐ˜๋ ค๋™๋ฌผ ํ„ธ, ๋ฏธ์„ธ๋จผ์ง€๊นŒ์ง€ ๋†“์น˜์ง€ ์•Š๊ณ  ํก์ž…ํ•˜๋ฉฐ, ๋™์‹œ์— ์‚ฌ๋žŒ์˜ ์†์ด ์ง์ ‘ ๋‹ฆ๋Š” ๋“ฏํ•œ ์™•๋ณต ์šด๋™ ๋ฐฉ์‹์˜ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ์‹œ์Šคํ…œ์„ ํ†ตํ•ด ์ฐŒ๋“  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ํšจ๊ณผ์ ์œผ๋กœ ์ œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์—ฌ๊ธฐ์— ์ง‘์•ˆ์˜ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ์ •ํ™•ํ•˜๊ฒŒ ํŒŒ์•…ํ•˜๋Š” LDS ๋ ˆ์ด์ € ๋‚ด๋น„๊ฒŒ์ด์…˜๊ณผ ์‚ฌ์šฉ์ž ๋งž์ถคํ˜• ์ฒญ์†Œ๊ฐ€ ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ์Šค๋งˆํŠธ ์•ฑ ์—ฐ๋™ ๊ธฐ๋Šฅ๊นŒ์ง€ ๋”ํ•ด์ ธ, '๋˜‘๋˜‘ํ•˜๊ณ  ๊นจ๋—ํ•œ ์ฒญ์†Œ'์˜ ์ƒˆ๋กœ์šด ๊ธฐ์ค€์„ ์ œ์‹œํ•˜๊ณ  ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๊ฐœ๋ด‰๋ถ€ํ„ฐ ์„ค์น˜๊นŒ์ง€: ์ดˆ๋ณด์ž๋„ 10๋ถ„ OK!

ํŒจํ‚ค์ง€ ๊ตฌ์„ฑํ’ˆ ํ™•์ธ๊ณผ ๊ฐ„ํŽธํ•œ ์กฐ๋ฆฝ

์œ ์œˆํŠธ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค์˜ ํŒจํ‚ค์ง€๋Š” ๋ณธ์ฒด, ์ถฉ์ „ ์Šคํ…Œ์ด์…˜, ์ „์› ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ, ๋จผ์ง€ํ†ต, ๋ฌผํƒฑํฌ, ์‚ฌ์ด๋“œ ๋ธŒ๋Ÿฌ์‹œ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ  ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ํ‚คํŠธ(ํŒจ๋“œ ๋ฐ ํ™€๋”) ๋“ฑ์œผ๋กœ ๊ตฌ์„ฑ๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ณต์žกํ•œ ์„ค๋ช…์„œ ์—†์ด๋„ ๋ˆ„๊ตฌ๋‚˜ ์‰ฝ๊ฒŒ ์กฐ๋ฆฝํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์„ ๋งŒํผ ์ง๊ด€์ ์ธ ์„ค๊ณ„๊ฐ€ ๋‹๋ณด์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ํŠนํžˆ ์‚ฌ์ด๋“œ ๋ธŒ๋Ÿฌ์‹œ๋Š” '๋”ธ๊น' ์†Œ๋ฆฌ๊ฐ€ ๋‚˜๋„๋ก ๋ณธ์ฒด ํ•˜๋‹จ์— ๋ผ์›Œ์ฃผ๊ธฐ๋งŒ ํ•˜๋ฉด ๋˜๊ณ , ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ํŒจ๋“œ ์—ญ์‹œ ํ™€๋”์— ๋ถ€์ฐฉ ํ›„ ๋ณธ์ฒด์— ๋ฐ€์–ด ๋„ฃ๋Š” ๋ฐฉ์‹์œผ๋กœ ๊ฐ„ํŽธํ•˜๊ฒŒ ์žฅ์ฐฉ ๋ฐ ๋ถ„๋ฆฌ๊ฐ€ ๊ฐ€๋Šฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์‚ฌ์šฉ ์ „์— ๋ณดํ˜ธ ํ•„๋ฆ„๋งŒ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ , ์ œ๊ณต๋œ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ๊ฐ€ ์ถฉ๋ถ„ํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ด ์ข‹์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ถฉ์ „ ์Šคํ…Œ์ด์…˜ ์„ค์น˜ ๋ฐ ์ดˆ๊ธฐ ์„ค์ • ๋ฐฉ๋ฒ•

์ถฉ์ „ ์Šคํ…Œ์ด์…˜์€ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ๋ณต๊ท€ํ•˜๊ธฐ ์‰ฌ์šด, ๋ฒฝ์— ๋ถ™์€ ํ‰ํ‰ํ•œ ๊ณต๊ฐ„์— ์„ค์น˜ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ด ์ค‘์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์Šคํ…Œ์ด์…˜ ์ฃผ๋ณ€ ๋ฐ˜๊ฒฝ $1\text{m}$ ์ด๋‚ด์—๋Š” ์žฅ์• ๋ฌผ์ด ์—†๋„๋ก ๊ณต๊ฐ„์„ ํ™•๋ณดํ•ด ์ฃผ์–ด์•ผ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ํ—ค๋งค์ง€ ์•Š๊ณ  ์‰ฝ๊ฒŒ ๋„ํ‚นํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ „์› ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ๋ฅผ ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  ๋ณธ์ฒด๋ฅผ ์Šคํ…Œ์ด์…˜์— ์˜ฌ๋ ค ์ดˆ๊ธฐ ์ถฉ์ „์„ ์‹œ์ž‘ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ดํ›„ ์Šค๋งˆํŠธํฐ์— ์œ ์œˆํŠธ ์ „์šฉ ์•ฑ์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•˜๊ณ , ์„ค๋ช…์„œ์— ๋”ฐ๋ผ Wi-Fi ์—ฐ๊ฒฐ ๋ฐ ๊ธฐ๊ธฐ ๋“ฑ๋ก ๊ณผ์ •์„ ๊ฑฐ์น˜๋ฉด ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ์ค€๋น„๋Š” ์™„๋ฃŒ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๊ณผ์ •์—์„œ ์ฒญ์†Œ๊ธฐ ์ด๋ฆ„ ์„ค์ •, ์Œ์„ฑ ์•ˆ๋‚ด ์–ธ์–ด ์„ค์ • ๋“ฑ ๊ฐœ์ธํ™”๋œ ์„ค์ •์„ ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์œผ๋ฉฐ, ์•ฑ ์—ฐ๋™์„ ํ†ตํ•ด ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค์˜ ๋ชจ๋“  ์Šค๋งˆํŠธ ๊ธฐ๋Šฅ์„ ํ™œ์šฉํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๊ฒŒ ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํก์ž…๋ ฅ๊ณผ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ์„ฑ๋Šฅ: ๋จผ์ง€ ํ•˜๋‚˜ ๋†“์น˜์ง€ ์•Š๋Š” ๋น„๊ฒฐ

๊ฐ•๋ ฅํ•œ BLDC ๋ชจํ„ฐ์™€ ์Šค๋งˆํŠธ ํก์ž… ์‹œ์Šคํ…œ

์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” ๊ณ ํšจ์œจ์˜ BLDC ๋ชจํ„ฐ๋ฅผ ํƒ‘์žฌํ•˜์—ฌ ์ตœ๋Œ€ $4000\text{Pa}$์— ๋‹ฌํ•˜๋Š” ๊ฐ•๋ ฅํ•œ ํก์ž…๋ ฅ์„ ์ž๋ž‘ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋Š” ์นดํŽซ ์† ๊นŠ์ˆ™์ด ๋ฐ•ํžŒ ๋ฏธ์„ธ๋จผ์ง€๋‚˜ ๋ฐ˜๋ ค๋™๋ฌผ์˜ ํ„ธ๊นŒ์ง€ ํšจ๊ณผ์ ์œผ๋กœ ๋นจ์•„๋“ค์ผ ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ์ˆ˜์ค€์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ํก์ž…๋ ฅ์€ ์•ฑ์„ ํ†ตํ•ด 4๋‹จ๊ณ„(์ €์†Œ์Œ, ํ‘œ์ค€, ๊ฐ•ํ•จ, ์ตœ๋Œ€)๋กœ ์กฐ์ ˆํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์–ด, ์‚ฌ์šฉ ํ™˜๊ฒฝ์ด๋‚˜ ์ฒญ์†Œ ์‹œ๊ฐ„์— ๋งž์ถฐ ํšจ์œจ์ ์œผ๋กœ ์—๋„ˆ์ง€๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋˜ํ•œ, ๋ฐ”๋‹ฅ ์žฌ์งˆ์„ ๊ฐ์ง€ํ•˜์—ฌ ์นดํŽซ ์œ„์—์„œ๋Š” ์ž๋™์œผ๋กœ ํก์ž…๋ ฅ์„ ๋†’์ด๋Š” ์Šค๋งˆํŠธ ๋ถ€์ŠคํŠธ ๊ธฐ๋Šฅ์„ ๊ฐ–์ถ”๊ณ  ์žˆ์–ด, ์–ด๋–ค ํ™˜๊ฒฝ์—์„œ๋„ ์ตœ์ ์˜ ์ฒญ์†Œ ์„ฑ๋Šฅ์„ ๋ฐœํœ˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

2 in 1 ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ์‹œ์Šคํ…œ: Y์žํ˜• ์™•๋ณต ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ์˜ ์œ„๋ ฅ

์œ ์œˆํŠธ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค์˜ ๊ฐ€์žฅ ๋…ํŠนํ•˜๊ณ  ๊ฐ•๋ ฅํ•œ ๊ธฐ๋Šฅ์€ ๋ฐ”๋กœ Y์žํ˜• ์™•๋ณต ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ์‹œ์Šคํ…œ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์ผ๋ฐ˜์ ์ธ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ '๋Œ๊ณ  ๋‹ค๋‹ˆ๋Š”' ๋ฐฉ์‹์˜ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ์™€ ๋‹ฌ๋ฆฌ, ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” ์ขŒ์šฐ๋กœ ์™•๋ณตํ•˜๋ฉฐ ์••๋ ฅ์„ ๊ฐ€ํ•˜๋Š” ๋ฐฉ์‹์œผ๋กœ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋Š” ๋งˆ์น˜ ์‚ฌ๋žŒ์ด ์ง์ ‘ ๋ฌด๋ฆŽ์„ ๊ฟ‡๊ณ  ์†์œผ๋กœ ๋‹ฆ๋Š” ๋“ฏํ•œ ํšจ๊ณผ๋ฅผ ๋‚ด์–ด, ๋งˆ๋ฅธ ๋จผ์ง€๋ฟ๋งŒ ์•„๋‹ˆ๋ผ ์ƒํ™œ ์†์—์„œ ๋ฐœ์ƒํ•˜๋Š” ๋ˆ์ ์ด๋Š” ์–ผ๋ฃฉ์ด๋‚˜ ๊ตณ์€ ์ž๊ตญ๊นŒ์ง€ ํšจ๊ณผ์ ์œผ๋กœ ์ œ๊ฑฐํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฌผํƒฑํฌ๋Š” ์ „์ž์‹ ๊ธ‰์ˆ˜ ์‹œ์Šคํ…œ์„ ์ ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ฌผ ๊ณต๊ธ‰๋Ÿ‰์„ 3๋‹จ๊ณ„๋กœ ์ •๋ฐ€ํ•˜๊ฒŒ ์กฐ์ ˆํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์œผ๋ฉฐ, ์ฒญ์†Œํ•˜๋Š” ๋™์•ˆ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ํŒจ๋“œ๊ฐ€ ๋งˆ๋ฅด์ง€ ์•Š๊ณ  ์ง€์†์ ์œผ๋กœ ์ด‰์ด‰ํ•จ์„ ์œ ์ง€ํ•˜๋„๋ก ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋จผ์ง€ํ†ต ๋น„์›€๊ณผ ๋ฌผํƒฑํฌ ๊ด€๋ฆฌ์˜ ํŽธ๋ฆฌ์„ฑ

์ฒญ์†Œ ํ›„ ๊ด€๋ฆฌ๋Š” ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ ์‚ฌ์šฉ์˜ ํŽธ๋ฆฌ์„ฑ์„ ๊ฒฐ์ •์ง“๋Š” ์ค‘์š”ํ•œ ์š”์†Œ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” $600\text{ml}$ ๋Œ€์šฉ๋Ÿ‰ ๋จผ์ง€ํ†ต์„ ์ฑ„ํƒํ•˜์—ฌ ์ž์ฃผ ๋น„์›Œ์ค˜์•ผ ํ•˜๋Š” ๋ฒˆ๊ฑฐ๋กœ์›€์„ ์ค„์˜€์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋จผ์ง€ํ†ต์€ ์›ํ„ฐ์น˜ ๋ฐฉ์‹์œผ๋กœ ์‰ฝ๊ฒŒ ๋ถ„๋ฆฌ๋˜๋ฉฐ, HEPA ํ•„ํ„ฐ๊ฐ€ ์žฅ์ฐฉ๋˜์–ด ์žˆ์–ด ๋ฏธ์„ธ๋จผ์ง€ ๋ฐฐ์ถœ์„ ์ตœ์†Œํ™”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฌผํƒฑํฌ ์—ญ์‹œ ๋ณธ์ฒด์— ์‰ฝ๊ฒŒ ์žฅ์ฐฉ ๋ฐ ๋ถ„๋ฆฌ๋˜๋Š” ๊ตฌ์กฐ๋กœ ์„ค๊ณ„๋˜์–ด, ๋ฌผ ๋ณด์ถฉ ๋ฐ ๊ด€๋ฆฌ๊ฐ€ ๋งค์šฐ ํŽธ๋ฆฌํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํ•„ํ„ฐ์™€ ๋จผ์ง€ํ†ต, ๋ฌผํƒฑํฌ ๋ชจ๋‘ ๋ฌผ ์„ธ์ฒ™์ด ๊ฐ€๋Šฅํ•˜์—ฌ ์œ„์ƒ์ ์œผ๋กœ ๊ด€๋ฆฌํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋‹ค๋Š” ์ ์€ ์žฅ๊ธฐ๊ฐ„ ์‚ฌ์šฉ์— ํฐ ์ด์ ์œผ๋กœ ์ž‘์šฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์Šค๋งˆํŠธ ๊ธฐ๋Šฅ ๋ถ„์„: ๋˜‘๋˜‘ํ•œ ์ฒญ์†Œ๋Š” ๊ธฐ๋ณธ!

LDS ๋ ˆ์ด์ € ๋‚ด๋น„๊ฒŒ์ด์…˜ ๋ฐ SLAM ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜

์œ ์œˆํŠธ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” ์ •ํ™•ํ•˜๊ณ  ํšจ์œจ์ ์ธ ์ฒญ์†Œ ๊ฒฝ๋กœ๋ฅผ ์œ„ํ•ด 4์„ธ๋Œ€ LDS ๋ ˆ์ด์ € ๋‚ด๋น„๊ฒŒ์ด์…˜ ์‹œ์Šคํ…œ์„ ํƒ‘์žฌํ•˜๊ณ  ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๊ธฐ์ˆ ์€ ์ง‘์•ˆ์˜ ๊ตฌ์กฐ์™€ ๊ฐ€๊ตฌ์˜ ์œ„์น˜๋ฅผ $360^{\circ}$ ์Šค์บ”ํ•˜์—ฌ ์‹ค์‹œ๊ฐ„์œผ๋กœ ์ •๋ฐ€ํ•œ ์ง€๋„๋ฅผ ์ƒ์„ฑํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ƒ์„ฑ๋œ ์ง€๋„๋ฅผ ๋ฐ”ํƒ•์œผ๋กœ SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ฐ€์žฅ ํšจ์œจ์ ์ธ 'Z'์ž ํ˜•ํƒœ์˜ ์ฒญ์†Œ ๊ฒฝ๋กœ๋ฅผ ๊ณ„ํšํ•˜๊ณ  ์‹คํ–‰ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋•๋ถ„์— ๋ถˆํ•„์š”ํ•œ ์ค‘๋ณต ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์ตœ์†Œํ™”ํ•˜๊ณ  ์ฒญ์†Œ ์‹œ๊ฐ„์„ ๋‹จ์ถ•์‹œ์ผœ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ํšจ์œจ์„ ๊ทน๋Œ€ํ™”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์Šค๋งˆํŠธ ์•ฑ ์—ฐ๋™: ๋งž์ถคํ˜• ์ฒญ์†Œ ๊ตฌ์—ญ ์„ค์ •๊ณผ ๊ธˆ์ง€ ๊ตฌ์—ญ ์„ค์ •

์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค์˜ ์Šค๋งˆํŠธํ•จ์€ ์ „์šฉ ์•ฑ์„ ํ†ตํ•ด ๊ทน๋Œ€ํ™”๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์•ฑ์—์„œ๋Š” ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ์ƒ์„ฑํ•œ ์ง‘์˜ ์ง€๋„๋ฅผ ํ™•์ธํ•˜๊ณ  ๋‹ค์–‘ํ•œ ๋งž์ถค ์„ค์ •์ด ๊ฐ€๋Šฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์‚ฌ์šฉ์ž๋Š” ์•ฑ์„ ํ†ตํ•ด ํŠน์ • ๊ตฌ์—ญ๋งŒ ์ง€์ •ํ•˜์—ฌ ์ฒญ์†Œํ•˜๋„๋ก ํ•˜๊ฑฐ๋‚˜, ์˜ค์—ผ๋„๊ฐ€ ๋†’์€ ๊ตฌ์—ญ์€ 2~3ํšŒ ๋ฐ˜๋ณต ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์ง€์‹œํ•  ์ˆ˜๋„ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋˜ํ•œ, ๋ฌผ์ด ๋‹ฟ์œผ๋ฉด ์•ˆ ๋˜๋Š” ์นดํŽซ ๊ตฌ์—ญ์ด๋‚˜ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ๋“ค์–ด๊ฐ€์ง€ ์•Š๊ธฐ๋ฅผ ๋ฐ”๋ผ๋Š” ๊ณต๊ฐ„์—๋Š” ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด์ ์ธ ๊ธˆ์ง€ ๊ตฌ์—ญ(๊ฐ€์ƒ ๋ฒฝ)์„ ์„ค์ •ํ•˜์—ฌ ์ฒญ์†Œ์˜ ์ž์œจ์„ฑ์„ ๋†’์ผ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์‹ค์‹œ๊ฐ„์œผ๋กœ ์ฒญ์†Œ ์ง„ํ–‰ ์ƒํ™ฉ์„ ๋ชจ๋‹ˆํ„ฐ๋งํ•˜๊ณ , ์ฒญ์†Œ ์˜ˆ์•ฝ ์‹œ๊ฐ„ ์„ค์ •, ํก์ž…๋ ฅ ๋ฐ ๋ฌผ ๊ณต๊ธ‰๋Ÿ‰ ์กฐ์ ˆ ๋“ฑ ๋ชจ๋“  ๊ธฐ๋Šฅ์„ ์›๊ฒฉ์œผ๋กœ ์ œ์–ดํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋‹ค์–‘ํ•œ ์ฒญ์†Œ ๋ชจ๋“œ ํ™œ์šฉํ•˜๊ธฐ (์ž๋™, ์ง‘์ค‘, ์—ฃ์ง€ ๋“ฑ)

์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž์˜ ๋‹ค์–‘ํ•œ ์ฒญ์†Œ ์š”๊ตฌ์— ๋งž์ถฐ ์—ฌ๋Ÿฌ ์ฒญ์†Œ ๋ชจ๋“œ๋ฅผ ์ œ๊ณตํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • ์ž๋™(Auto) ๋ชจ๋“œ: ์ง‘ ์ „์ฒด๋ฅผ LDS ๋งต ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ ๊ฐ€์žฅ ํšจ์œจ์ ์œผ๋กœ ์ฒญ์†Œํ•˜๋Š” ๊ธฐ๋ณธ ๋ชจ๋“œ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.
  • ์ง‘์ค‘(Spot) ๋ชจ๋“œ: ํŠน์ • ์˜ค์—ผ ์ง€์—ญ์„ ์ค‘์‹ฌ์œผ๋กœ $1.5\text{m} \times 1.5\text{m}$ ๊ตฌ์—ญ์„ ๋ฐ˜๋ณต์ ์œผ๋กœ ์ฒญ์†Œํ•˜์—ฌ ๊ฐ•๋ ฅํ•œ ์ง‘์ค‘ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ์—ฃ์ง€(Edge) ๋ชจ๋“œ: ๋ฒฝ๋ฉด๊ณผ ๊ฐ€๊ตฌ ์ฃผ๋ณ€์˜ ๋ชจ์„œ๋ฆฌ ๋ถ€๋ถ„์„ ๋”ฐ๋ผ ๋Œ๋ฉฐ ๊ตฌ์„ ์ฒญ์†Œ์— ํŠนํ™”๋œ ๋ชจ๋“œ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๊ตฌ์—ญ(Area) ๋ชจ๋“œ: ์•ฑ์—์„œ ์ง€์ •ํ•œ ํŠน์ • ๋ฐฉ์ด๋‚˜ ๊ตฌ์—ญ๋งŒ ์ฒญ์†Œํ•  ๋•Œ ์‚ฌ์šฉ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ด๋Ÿฌํ•œ ๋‹ค์–‘ํ•œ ๋ชจ๋“œ๋ฅผ ์ƒํ™ฉ์— ๋งž์ถฐ ํ™œ์šฉํ•˜๋ฉด ์ผ๋ฐ˜ ์ฒญ์†Œ๋ฟ๋งŒ ์•„๋‹ˆ๋ผ ๊ตญ์†Œ์ ์ธ ์˜ค์—ผ ๊ด€๋ฆฌ๊นŒ์ง€ ์†์‰ฝ๊ฒŒ ์ฒ˜๋ฆฌํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์‹ค์‚ฌ์šฉ ํ›„๊ธฐ ๋ฐ ์žฅ๋‹จ์  ์ •๋ฆฌ: ์†”์งํ•˜๊ณ  ๊ฐ๊ด€์ ์ธ ํ‰๊ฐ€

์†Œ์Œ, ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์ง€์† ์‹œ๊ฐ„, ํ„ฑ ๋„˜๊ธฐ ๋Šฅ๋ ฅ

์‹ค์ œ ์‚ฌ์šฉ ํ™˜๊ฒฝ์—์„œ ์œ ์œˆํŠธ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” ๋งค์šฐ ๋งŒ์กฑ์Šค๋Ÿฌ์šด ์„ฑ๋Šฅ์„ ๋ณด์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค. ์†Œ์Œ ์ˆ˜์ค€์€ ์ €์†Œ์Œ ๋ชจ๋“œ ์‚ฌ์šฉ ์‹œ ์ผ์ƒ ๋Œ€ํ™”์— ๋ฐฉํ•ด๋˜์ง€ ์•Š๋Š” ์ˆ˜์ค€์œผ๋กœ ์กฐ์šฉํ•˜๋ฉฐ, ์ตœ๋Œ€ ํก์ž…๋ ฅ ๋ชจ๋“œ์—์„œ๋„ ์ผ๋ฐ˜ ์œ ์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์— ๋น„ํ•ด ํ›จ์”ฌ ์ •์ˆ™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์ง€์† ์‹œ๊ฐ„์€ $5200\text{mAh}$ ๋Œ€์šฉ๋Ÿ‰ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ๋ฅผ ํƒ‘์žฌํ•˜์—ฌ ์ตœ๋Œ€ $180\text{๋ถ„}$๊นŒ์ง€ ์ฒญ์†Œ๊ฐ€ ๊ฐ€๋Šฅํ•˜๋ฉฐ, ์ด๋Š” ๋Œ€๋ถ€๋ถ„์˜ ์ผ๋ฐ˜์ ์ธ ๊ฐ€์ •์ง‘์„ ํ•œ ๋ฒˆ์— ์ฒญ์†Œํ•˜๊ณ ๋„ ๋‚จ๋Š” ์ถฉ๋ถ„ํ•œ ์‹œ๊ฐ„์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๋งŒ์•ฝ ์ฒญ์†Œ ๋„์ค‘ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ๊ฐ€ ๋ถ€์กฑํ•ด์ง€๋ฉด ์ž๋™์œผ๋กœ ์ถฉ์ „ ์Šคํ…Œ์ด์…˜์œผ๋กœ ๋ณต๊ท€ํ•œ ํ›„, ์™„์ถฉ๋˜๋ฉด ์ด์–ด์„œ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์žฌ๊ฐœํ•˜๋Š” ์Šค๋งˆํŠธ ๋ฆฌ์คŒ ๊ธฐ๋Šฅ๊นŒ์ง€ ๊ฐ–์ถ”๊ณ  ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ํ„ฑ ๋„˜๊ธฐ ๋Šฅ๋ ฅ์€ ์ตœ๋Œ€ $2\text{cm}$ ๋†’์ด์˜ ๋ฌธํ„ฑ์ด๋‚˜ ์นดํŽซ์„ ์•ˆ์ •์ ์œผ๋กœ ๋„˜์–ด ๋‹ค๋‹ ์ˆ˜ ์žˆ์–ด, ๋ฐฉ๊ณผ ๋ฐฉ ์‚ฌ์ด๋ฅผ ์ด๋™ํ•˜๋ฉฐ ์ฒญ์†Œํ•˜๋Š” ๋ฐ ์ „ํ˜€ ๋ฌธ์ œ๊ฐ€ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๊ฐ€ ์ œ์‹œํ•˜๋Š” ์ƒˆ๋กœ์šด ์ฒญ์†Œ ๋ผ์ดํ”„

์œ ์œˆํŠธ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” ๊ฐ•๋ ฅํ•œ ํก์ž…๊ณผ ์‚ฌ๋žŒ ์†๊ณผ ์œ ์‚ฌํ•œ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ๊ธฐ๋Šฅ์„ ๊ฒฐํ•ฉํ•˜์—ฌ, ๋ฐ”์œ ํ˜„๋Œ€์ธ์—๊ฒŒ '์ฒญ์†Œ๋กœ๋ถ€ํ„ฐ์˜ ์ž์œ '๋ฅผ ์„ ์‚ฌํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋ฅผ ๋Œ๋ฆฌ๊ณ  ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ๊นŒ์ง€ ํ•˜๋Š” ์ด์ค‘์˜ ๋…ธ๋™์—์„œ ํ•ด๋ฐฉ๋˜์–ด, ์‚ฌ์šฉ์ž๋“ค์€ ์—ฌ๊ฐ€ ์‹œ๊ฐ„์„ ๋” ํ™•๋ณดํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๊ฒŒ ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์Šค๋งˆํŠธํ•œ ๋งคํ•‘ ๋ฐ ์•ฑ ์ œ์–ด ๊ธฐ๋Šฅ์€ ์ฒญ์†Œ์˜ ํšจ์œจ์„ฑ๊ณผ ์‚ฌ์šฉ์ž ํŽธ์˜์„ฑ์„ ๊ทน๋Œ€ํ™”ํ•˜์—ฌ, ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ์ด์ œ ๋” ์ด์ƒ ๋ณด์กฐ ๊ฐ€์ „์ด ์•„๋‹Œ ํ•„์ˆ˜ ์ƒํ™œ ๊ฐ€์ „์œผ๋กœ์„œ ์ž๋ฆฌ๋งค๊น€ํ•˜๊ฒŒ ๋งŒ๋“ญ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ•๋ ฅํ•œ ์„ฑ๋Šฅ, ์Šค๋งˆํŠธํ•œ ๊ธฐ์ˆ , ์‚ฌ์šฉ์ž ์นœํ™”์ ์ธ ์„ค๊ณ„๋ฅผ ๋ชจ๋‘ ๊ฐ–์ถ˜ ์—๋””์Šจ2ํ”Œ๋Ÿฌ์Šค๋Š” ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅธ ์ฒญ์†Œ ํ˜๋ช…์„ ๊ฒฝํ—˜ํ•˜๊ณ ์ž ํ•˜๋Š” ๋ชจ๋“  ์ด๋“ค์—๊ฒŒ ์ตœ๊ณ ์˜ ์„ ํƒ์ด ๋  ๊ฒƒ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

 

๋” ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ์•„๋ž˜๋ฅผ ์ฐธ๊ณ ํ•˜์„ธ์š”.

 

๋” ์ž์„ธํ•œ ์ž๋ฃŒ ๋ณด๊ธฐ